L’empathie est au cœur de la CNV, entamée dans les années 1970. Cela constitue un point commun avec l’approche centrée sur la personne du psychologue Carl Rogers dont Marshall Rosenberg fut un des élèves. L’expression « non violente » est une référence au mouvement de Gandhi et signifie ici le fait de communiquer avec l’autre sans lui nuire.
Marshall Rosenberg s’appuie également sur les travaux de l’économiste chilien Manfred Max-Neef, qui a analysé les besoins humains.
Le Centre pour la Communication Non Violente (The Center for Non violent Communication, CNVC) parle également d’une « communication consciente » dont les caractéristiques principales sont l’empathie, l’authenticité et la responsabilité.